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第14回びわ湖クルーレス・ソーラーボート大会 金沢工業大学 増山教授研究室 |
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2010年8月21〜22日、琵琶湖の北側、マキノビーチにて行われた「
第14回びわ湖クルーレス・ソーラーボート大会」を見学してきました。この大会に初めて参加された
金沢工業大学（増山教授研究室）のソーラーボートに、AP-CUBが搭載されました。もともとAP-CUBは無人航空機用
に設計されていますが、今回はエルロンのチャンネルを船のラダーに接続することで、船の自動航行に使用
しました。 この大会は14回目だそうです。マキノプリンスホテル前のビーチの写真です。 夏休みなのと、大会期間中は週末だったのもあり、ビーチはキャンプ客などで 賑わっていました。  ソーラーボートを調整中の金沢工業大学の学生たち。 夏休みはほとんど休まずに、調整してきたそうです。 この日も暑いなか、頑張っていました。  「Controlled by XENO AP-CUB」のロゴを貼ってくれました。ちょっとだけ、宣伝です、笑 AP-CUBはラジコン操縦と自動操縦 をプロポのスイッチで切り替えることができます。今回のレース のように、自動操縦の調整を行ったり、緊急時にラジコン操縦 （マニュアル操縦）に戻したい場合に便利です。今回のように 船の制御にも使えますし、AP-CUB-DIY LITE でしたら、誘導制御プログラムも書き換えることが可能です。 宣伝終了。  炎天下の中、日陰で半田付け中…。電子工作は独学だそうで、 なかなか手際良く修理していました。右の学生は今回の チームリーダー、左の学生は来年の？チームリーダー。 修理方法を引き継ぎ中。  湖に浮かべて最終調整。今回は2日間とも風が弱く、 波は穏やかでした。モーターなので静かに、湖面を 滑るように航行します。練習では、ウェイポイントに 向かって真っすぐ走っていたのですが…。  サーボ設定送信、ウェイポイント送信、制御ゲイン送信、 センサーリセット…自動操縦に必要なデータをAP-CUBに 送信しています。ひとつでも忘れると正常に動作しないため、 何回もオペレーションの練習をしています。  出発前。漁船でスタート地点まで移動し、そこからスタートします。 チームのメンバーは漁船に乗り込み、ボートと一緒に移動します。 ビーチには、研究室のOBが応援に来ていました。  トラブル発生…スタートから3時間以内でしたら、ビーチに戻り 再調整ができます。  今回の大会は、8チーム中、完走できたのは2チームだったそうです。 金沢工業大学チームは今回、残念ながら完走はできませんでしたが、 来年につながるレースでした。最後にチームのメンバーと先生とで記念撮影。 金沢工業大学チームのみなさん、暑いなかお疲れさまでした！ |
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